F＝GMm/r²
dF＝GM(ρdV)/r²
伽利略在1632年实际上已经提出离心力和向心力的初步想法。布里阿德在1645年提出了引力平方比关系的思想.牛顿在1665～1666年的手稿中，用自己的方式证明了离心力定律，但向心力这个词可能首先出现在《论运动》的第一个手稿中。
一般人认为离心力定律是惠更斯在1673年发表的《摆钟》一书中提出来的。根据1684年8月～10月的《论回转物体的运动》一文手稿中，牛顿很可能在这个手稿中第一次提出向心力及其定义。
万有引力本身的公式还是F=GMm/R^2.如果要求某一点的引力，需要对整个地球进行积分，对每一个分力关于密度进行积分即可，没有确切的公式。